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常見問題
機(jī)器視覺系統(tǒng)中相機(jī)的分類
工業(yè)相機(jī)作為機(jī)器視覺系統(tǒng)中的核心部件,對(duì)于機(jī)器視覺系統(tǒng)的重要性是不言而喻的。按照分類的不同,相機(jī)又分為很多種:
1、彩色相機(jī)、黑白相機(jī):
黑白相機(jī)直接將光強(qiáng)信號(hào)轉(zhuǎn)換成圖像灰度值,生成的是灰度圖像;彩色相機(jī)能獲得景物中紅、綠、藍(lán)三個(gè)分量的光信號(hào),輸出彩色圖像。彩色相機(jī)能夠提供比黑白相機(jī)更多的圖像信息。彩色相機(jī)的實(shí)現(xiàn)方法主要有兩種,棱鏡分光法和Bayer濾波法。棱鏡分光彩色相機(jī),利用光學(xué)透鏡將入射光線的R、G、B分量分離,在三片傳感器上分別將三種顏色的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào),最后對(duì)輸出的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行合成,得到彩色圖像。
2、CCD相機(jī)、CMOS相機(jī)
芯片主要差異在于將光轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的方式。對(duì)于CCD傳感器,光照射到像元上,像元產(chǎn)生電荷,電荷通過少量的輸出電極傳輸并轉(zhuǎn)化為電流、緩沖、信號(hào)輸出。對(duì)于CMOS傳感器,每個(gè)像元自己完成電荷到電壓的轉(zhuǎn)換,同時(shí)產(chǎn)生數(shù)字信號(hào)。
3、按靶面類型分類:面陣相機(jī)、線陣相機(jī)
相機(jī)不僅可以根據(jù)傳感器技術(shù)進(jìn)行區(qū)分,還可以根據(jù)傳感器架構(gòu)進(jìn)行區(qū)分。有兩種主要的傳感器架構(gòu):面掃描和線掃描。面掃描相機(jī)通常用于輸出直接在監(jiān)視器上顯示的場(chǎng)合。線掃描相機(jī)用于連續(xù)運(yùn)動(dòng)物體成像或需要連續(xù)的高分辨率成像的場(chǎng)合。線掃描相機(jī)的一個(gè)自然的應(yīng)用是靜止畫面(Web Inspection)中要對(duì)連續(xù)產(chǎn)品進(jìn)行成像,比如紡織、紙張、玻璃、鋼板等。同時(shí),線掃描相機(jī)同樣適用于電子行業(yè)的非靜止畫面檢測(cè)。像德國(guó)Kappa相機(jī)根據(jù)它CCD的規(guī)格也會(huì)有線陣、面陣之分。
4、按輸出模式分類:模擬相機(jī)、數(shù)字相機(jī)
根據(jù)相機(jī)數(shù)據(jù)輸出模式的不同分為模擬相機(jī)和數(shù)字相機(jī),模擬相機(jī)輸出模擬信號(hào),數(shù)字相機(jī)輸出數(shù)字信號(hào)。模擬相機(jī)和數(shù)字相機(jī)還可以進(jìn)一步細(xì)分,比如德國(guó)Kappa相機(jī)按數(shù)據(jù)接口又包括:USB 2.0接口、EE 1394 a / Fire Wire、Camera Link 接口、千兆以太網(wǎng)接口。模擬相機(jī)分為逐行掃描和隔行掃描兩種,隔行掃描相機(jī)又包含EIA、NTSC、CCIR、PAL等標(biāo)準(zhǔn)制式。有關(guān)接口技術(shù)的詳細(xì)介紹請(qǐng)參考采集卡及采集技術(shù)部分。
在選擇一款工業(yè)數(shù)字相機(jī)時(shí),物體成像的速度必須充分考慮好。例如,假設(shè)在拍攝過程中,物體在曝光中沒有移動(dòng),可用相對(duì)簡(jiǎn)單和便宜的工業(yè)相機(jī);對(duì)于靜止或緩慢移動(dòng)的物體,面陣工業(yè)相機(jī)最適合于對(duì)靜止或移動(dòng)緩慢的物體成像。因?yàn)檎麄€(gè)面陣區(qū)域必須一次曝光,在曝光時(shí)間當(dāng)中任何的移動(dòng)會(huì)導(dǎo)致圖像的模糊,但是,運(yùn)動(dòng)模糊可以通過減少曝光時(shí)間或使用閃光燈來控制;對(duì)于快速移動(dòng)的物體,當(dāng)對(duì)運(yùn)動(dòng)的物體使用一個(gè)面陣工業(yè)相機(jī)時(shí),需要考慮在曝光時(shí)間當(dāng)中處于工業(yè)相機(jī)當(dāng)中的運(yùn)動(dòng)對(duì)象數(shù)量,還需要考慮物體上能用一個(gè)像素表征的最小特征,也就是對(duì)象分辨率,在采集運(yùn)動(dòng)物體的圖像的拇指規(guī)則就是曝光必須發(fā)生在采集物體移動(dòng)量小于一個(gè)像素的時(shí)間內(nèi)。如果你采集的物體是在以1厘米/秒的速度勻速移動(dòng),而且物體分辨率已經(jīng)設(shè)置為1 pixel/mm,那么需要的最大曝光時(shí)間是1/10每秒。因?yàn)槲矬w移動(dòng)一個(gè)距離恰好等于相機(jī)傳感器中的一個(gè)像素,當(dāng)使用最大曝光時(shí)間時(shí)這里會(huì)有一定數(shù)量的模糊。在這種情況下,一般傾向于將曝光時(shí)間設(shè)置的比最大值要快,比如1/20每秒,就能保持物體在移動(dòng)半個(gè)像素內(nèi)成像。如果同樣的物體以1厘米/秒的速度移動(dòng),物體分辨率為1 pixel/微米,那么一秒中所需要的最大曝光是1/10000.曝光設(shè)置的對(duì)快取決于所采用的相機(jī),還有你是否能夠給物體足夠的光來獲得一幅好的圖像。
怎么計(jì)算鏡頭的放大率
不同類型的數(shù)碼相機(jī)鏡頭都有系列的具有自身特征的技術(shù)規(guī)格(這可由相關(guān)鏡頭的規(guī)格說明書查到),在這里要介紹其中我們攝影常提到的而且應(yīng)當(dāng)理解的“最近對(duì)焦距離”和“最大放大倍率”這兩個(gè)技術(shù)規(guī)格參數(shù),至于鏡頭的其它的技術(shù)規(guī)格參數(shù)以后介紹。
在我的理解里主要和焦距與最近對(duì)焦距離相關(guān)如下圖:
CCD視覺系統(tǒng)如何確定所需工業(yè)鏡頭的焦距-深圳市視清科技有限公司
為特定的應(yīng)用場(chǎng)合選擇合適的工業(yè)鏡頭時(shí)必須考慮以下因素:
? 視野 - 被成像區(qū)域的大小。
? 工作距離 (WD) - 攝像機(jī)鏡頭與被觀察物體或區(qū)域之間的距離。 
? CCD - 攝像機(jī)成像傳感器裝置的尺寸。

? 這些因素必須采取一致的方式對(duì)待。如果在測(cè)量物體的寬度,則需要使用水平方向的 CCD 規(guī)格,等等。如果以英寸為單位進(jìn)行測(cè)量,則以英尺進(jìn)行計(jì)算,最后再轉(zhuǎn)換為毫米。




參考如下例子:有一臺(tái) 1/3” C 型安裝的 CDD 攝像機(jī)(水平方向?yàn)?4.8 毫米)。物體到鏡頭前部的距離為 12”(305 毫米)。視野或物體的尺寸為2.5”(64 毫米)。換算系數(shù)為 1” = 25.4 毫米(經(jīng)過圓整)。
 
FL = 4.8 毫米 x 305 毫米 / 64 毫米
FL = 1464 毫米 / 64 毫米
FL = 按 23 毫米鏡頭的要求
FL = 0.19” x 12” / 2.5”
FL = 2.28” / 2.5”
FL = 0.912” x 25.4 毫米/inch
FL = 按 23 毫米鏡頭的要求
注:勿將工作距離與物體到像的距離混淆。工作距離是從鏡頭前部到被觀察物體之間的距離。而物體到像的距離是 CCD 傳感器到物體之間的距離。計(jì)算要求的鏡頭焦距時(shí),必須使用工作距離。

機(jī)器視覺方案中如何選擇工業(yè)鏡頭

在一個(gè)機(jī)器視覺項(xiàng)目中,工業(yè)鏡頭是其中一個(gè)重要組成要素,那么在確定一個(gè)機(jī)器視覺方案時(shí),我們應(yīng)當(dāng)怎樣選擇工業(yè)鏡頭呢。


1、明確客戶機(jī)器視覺方案中所要求的鏡頭視野范圍、光學(xué)倍率及工作距離

在進(jìn)行工業(yè)鏡頭的選擇時(shí),通常會(huì)選擇比被測(cè)物體視野稍大一點(diǎn)的鏡頭,以有利于運(yùn)動(dòng)控制。


2、景深要求:

于景深的要求,要盡可能使用小的光圈;對(duì)于放大倍率的選擇,在項(xiàng)目許可下盡可能選用低倍率工業(yè)鏡頭。如果項(xiàng)目要求比較嚴(yán)苛?xí)r,傾向選擇高景深的尖端工業(yè)鏡頭。


3、相機(jī)芯片尺寸和相機(jī)接口:

每款鏡頭都有匹配的相機(jī)接口和芯片尺寸規(guī)格,例如2/3”工業(yè)鏡頭支持最大的工業(yè)相機(jī)耙面為2/3”,它是不能支持1”以上的工業(yè)相機(jī)。


4、注意與光源的配合,選配合適的工業(yè)鏡頭

不同規(guī)格的鏡頭也有與之匹配的光源可供選擇。


5、客戶的安裝環(huán)境:
在方案可選擇情況下,讓客戶更改設(shè)備尺寸是不現(xiàn)實(shí)的,可以根據(jù)需求選擇光學(xué)參數(shù)相近,尺寸大小不同的鏡頭。
什么是機(jī)器視覺系統(tǒng)-深圳市視清科技有限公司

       機(jī)器視覺技術(shù)是計(jì)算機(jī)學(xué)科的一個(gè)重要分支,它綜合了光學(xué)、機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)軟硬件等方面的技術(shù),涉及到計(jì)算機(jī)、圖像處理、模式識(shí)別、人工智能、信號(hào)處理、光機(jī)電一體化等多個(gè)領(lǐng)域。自起步發(fā)展至今,已經(jīng)有20多年的歷史,其功能以及應(yīng)用范圍隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展逐漸完善和推廣,其中特別是目前的數(shù)字圖像傳感器、CMOS和CCD攝像機(jī)、DSP、FPGA、ARM等嵌入式技術(shù)、圖像處理和模式識(shí)別等技術(shù)的快速發(fā)展,大大地推動(dòng)了機(jī)器視覺的發(fā)展。


       簡(jiǎn)而言之,機(jī)器視覺就是利用機(jī)器代替人眼來作各種測(cè)量和判斷。在生產(chǎn)線上,人來做此類測(cè)量和判斷會(huì)因疲勞、個(gè)人之間的差異等產(chǎn)生誤差和錯(cuò)誤,但是機(jī)器卻會(huì)不知疲倦地、穩(wěn)定地進(jìn)行下去。一般來說,機(jī)器視覺系統(tǒng)包括了照明系統(tǒng)、鏡頭、攝像系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng)。對(duì)于每一個(gè)應(yīng)用,我們都需要考慮系統(tǒng)的運(yùn)行速度和圖像的處理速度、使用彩色還是黑白攝像機(jī)、檢測(cè)目標(biāo)的尺寸還是檢測(cè)目標(biāo)有無缺陷、視場(chǎng)需要多大、分辨率需要多高、對(duì)比度需要多大等。從功能上來看,典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)可以分為:圖像采集部分、圖像處理部分和運(yùn)動(dòng)控制部分。


 一個(gè)完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的主要工作過程如下:
       1、工件定位檢測(cè)器探測(cè)到物體已經(jīng)運(yùn)動(dòng)至接近攝像系統(tǒng)的視野中心,向圖像采集部分發(fā)送觸發(fā)脈沖。
       2、圖像采集部分按照事先設(shè)定的程序和延時(shí),分別向攝像機(jī)和照明系統(tǒng)發(fā)出啟動(dòng)脈沖。 
       3、攝像機(jī)停止目前的掃描,重新開始新的一幀掃描,或者攝像機(jī)在啟動(dòng)脈沖來到之前處于等待狀態(tài),啟動(dòng)脈沖到來后啟動(dòng)一幀掃描。 
       4、攝像機(jī)開始新的一幀掃描之前打開曝光機(jī)構(gòu),曝光時(shí)間可以事先設(shè)定。
       5、另一個(gè)啟動(dòng)脈沖打開燈光照明,燈光的開啟時(shí)間應(yīng)該與攝像機(jī)的曝光時(shí)間匹配。 
       6、攝像機(jī)曝光后,正式開始一幀圖像的掃描和輸出。 
       7、圖像采集部分接收模擬視頻信號(hào)通過A/D將其數(shù)字化,或者是直接接收攝像機(jī)數(shù)字化后的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。 
       8、圖像采集部分將數(shù)字圖像存放在處理器或計(jì)算機(jī)的內(nèi)存中。 
       9、處理器對(duì)圖像進(jìn)行處理、分析、識(shí)別,獲得測(cè)量結(jié)果或邏輯控制值。

       10、處理結(jié)果控制流水線的動(dòng)作、進(jìn)行定位、糾正運(yùn)動(dòng)的誤差等。


       從上述的工作流程可以看出,機(jī)器視覺是一種比較復(fù)雜的系統(tǒng)。因?yàn)榇蠖鄶?shù)系統(tǒng)監(jiān)控對(duì)象都是運(yùn)動(dòng)物體,系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)物體的匹配和協(xié)調(diào)動(dòng)作尤為重要,所以給系統(tǒng)各部分的動(dòng)作時(shí)間和處理速度帶來了嚴(yán)格的要求。在某些應(yīng)用領(lǐng)域,例如機(jī)器人、飛行物體導(dǎo)制等,對(duì)整個(gè)系統(tǒng)或者系統(tǒng)的一部分的重量、體積和功耗都會(huì)有嚴(yán)格的要求。 


機(jī)器視覺系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)有: 
       1、非接觸測(cè)量,對(duì)于觀測(cè)者與被觀測(cè)者都不會(huì)產(chǎn)生任何損傷,從而提高系統(tǒng)的可靠性。 
       2、具有較寬的光譜響應(yīng)范圍,例如使用人眼看不見的紅外測(cè)量,擴(kuò)展了人眼的視覺范圍。 

       3、長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定工作,人類難以長(zhǎng)時(shí)間對(duì)同一對(duì)象進(jìn)行觀察,而機(jī)器視覺則可以長(zhǎng)時(shí)間地作測(cè)量、分析和識(shí)別任務(wù)。


       機(jī)器視覺系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛。在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國(guó)防、交通、醫(yī)療、金融甚至體育、娛樂等等行業(yè)都獲得了廣泛的應(yīng)用,可以說已經(jīng)深入到我們的生活、生產(chǎn)和工作的方方面面。
相機(jī)鏡頭清潔方法攻略

       工業(yè)鏡頭是工業(yè)相機(jī)的“眼睛”,保持鏡頭的潔凈才能獲得清晰的影像質(zhì)量,在相機(jī)工作時(shí),鏡片上難免會(huì)沾有手印、灰塵等污漬,如不及時(shí)清理,甚至?xí)治g鏡片上的涂層。在清潔鏡片上的灰塵時(shí),應(yīng)遵循吹、刷、擦的操作順序。


工具/原料
       組合一,氣吹+毛刷+超微無紡鏡頭紙。
       組合二,氣吹+毛刷+超級(jí)細(xì)纖維鏡頭布+專業(yè)清潔液。
       組合三,除塵壓縮氣罐+超級(jí)細(xì)纖維鏡頭布+專業(yè)清潔液+短棉棒。
 
步驟/方法
       1.用氣吹或除塵壓縮氣罐將大的灰塵顆粒吹離鏡片; 
       2.使用毛刷,從上到下輕輕刷去塵埃;
       3.如果遇到較頑固的污漬,需用超微無紡鏡頭紙或超級(jí)細(xì)纖維鏡頭布按照螺旋向外的順序由中心向四周擦拭;

       4.對(duì)于變焦環(huán)、對(duì)焦環(huán)等可以移動(dòng)的部分邊緣,以及鏡頭上的開關(guān)按鈕等位置,使用短棉棒蘸取少量鏡頭清潔液擦拭。


注意事項(xiàng):
       1.采用低端材質(zhì)的鏡頭紙、鏡頭布等,不但其自身會(huì)產(chǎn)生灰塵或掉毛,還能將其他灰塵留存在本身,當(dāng)反復(fù)擦拭,會(huì)給鏡頭玻璃造成劃痕。
       2.采用劣質(zhì)橡膠的氣吹容易出現(xiàn)老化,并發(fā)生粘連情況,有些在成型制造中,使用滑石粉脫模成型工藝,這樣會(huì)將原有的粉塵吹入被清潔部位,勢(shì)必對(duì)器材造成二次污染。
       3.通常的污漬可以用超微無紡鏡頭紙或者超級(jí)細(xì)纖維鏡頭布直接擦拭;如果遇到很頑固的污漬,就要配合專業(yè)清潔液一道擦拭。
CCD和CMOS的區(qū)別-深圳市視清科技有限公司

       CCD和CMOS在制造上的主要區(qū)別是CCD是集成在半導(dǎo)體單晶材料上,而CMOS是集成在被稱做金屬氧化物的半導(dǎo)體材料上,工作原理沒有本質(zhì)的區(qū)別。CCD只有少數(shù)幾個(gè)廠商例如索尼、松下等掌握這種技術(shù)。而且CCD制造工藝較復(fù)雜,采用CCD的攝像頭價(jià)格都會(huì)相對(duì)比較貴。事實(shí)上經(jīng)過技術(shù)改造,目前 CCD和CMOS的實(shí)際效果的差距已經(jīng)減小了不少。而且CMOS的制造成本和功耗都要低于CCD不少,所以很多攝像頭生產(chǎn)廠商采用的CMOS感光元件。成 像方面:在相同像素下CCD的成像通透性、明銳度都很好,色彩還原、曝光可以保證基本準(zhǔn)確。而CMOS的產(chǎn)品往往通透性一般,對(duì)實(shí)物的色彩還原能力偏弱,曝光也都不太好,由于自身物理特性的原因,CMOS的成像質(zhì)量和CCD還是有一定距離的。但由于低廉的價(jià)格以及高度的整合性,因此在攝像頭領(lǐng)域還是得到了廣泛的應(yīng)用。


       CCD是目前比較成熟的成像器件,CMOS被看作未來的成像器件。因?yàn)镃MOS結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,與現(xiàn)有的大規(guī)模集成電路生產(chǎn)工藝相同,從而生產(chǎn)成本可以降低。從原理上,CMOS的信號(hào)是以點(diǎn)為單位的電荷信號(hào),而CCD是以行為單位的電流信號(hào),前者更為敏感,速度也更快,更為省電?,F(xiàn)在高級(jí)的CMOS并不比一般CCD差,但是CMOS工藝還不是十分成熟,普通的CMOS一般分辨率低而成像較差。


       CCD或CMOS,基本上兩者都是利用矽感光二極體(photodiode)進(jìn)行光與電的轉(zhuǎn)換。這種轉(zhuǎn)換的原理與各位手上具備“太陽(yáng)電能”電子計(jì)算機(jī)的“太陽(yáng)能 電池”效應(yīng)相近,光線越強(qiáng)、電力越強(qiáng);反之,光線越弱、電力也越弱的道理,將光影像轉(zhuǎn)換為電子數(shù)字信號(hào)。


       比較CCD和CMOS的結(jié)構(gòu),ADC的位置和數(shù)量是最大的不同。簡(jiǎn)單的說,按我們?cè)谏弦恢v“CCD 感光元件的工作原理(上)”中所提之內(nèi)容。CCD每曝光一次,在快門關(guān)閉后進(jìn)行像素轉(zhuǎn)移處理,將每一行中每一個(gè)像素(pixel)的電荷信號(hào)依序傳入“緩 沖器”中,由底端的線路引導(dǎo)輸出至CCD 旁的放大器進(jìn)行放大,再串聯(lián)ADC輸出;相對(duì)地,CMOS的設(shè)計(jì)中每個(gè)像素旁就直接連著ADC(放大兼類比數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換器),訊號(hào)直接放大并轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)。


兩者優(yōu)缺點(diǎn)的比較

CCD與CMOS

       由于構(gòu)造上的基本差異,我們可以列出兩者在性能上的表現(xiàn)之不同。CCD的特色在于充分保持信號(hào)在傳輸時(shí)不失真(專屬通道設(shè)計(jì)),透過每一個(gè)像素集合至單一放大器上再做統(tǒng)一處理,可以保持資料的完整性;CMOS的制程較簡(jiǎn)單,沒有專屬通道的設(shè)計(jì),因此必須先行放大再整合各個(gè)像素的資料。


       整體來說,CCD與CMOS兩種設(shè)計(jì)的應(yīng)用,反應(yīng)在成像效果上,形成包括ISO感光度、制造成本、解析度、噪點(diǎn)與耗電量等,不同類型的差異:

       ISO感光度差異:由于CMOS每個(gè)像素包含了放大器與A/D轉(zhuǎn)換電路,過多的額外設(shè)備壓縮單一像素的感光區(qū)域的表面積,因此相同像素下,同樣大小之感光器尺寸,CMOS的感光度會(huì)低于CCD。

       成本差異:CMOS應(yīng)用半導(dǎo)體工業(yè)常用的MOS制程,可以一次整合全部周邊設(shè)施于單晶片中,節(jié)省加工晶片所需負(fù)擔(dān)的成本和良率的損失;相對(duì)地CCD采用電荷傳遞的方式輸出資訊,必須另辟傳輸通道,如果通道中有一個(gè)像素故障(Fail),就會(huì)導(dǎo)致一整排的訊號(hào)壅塞,無法傳遞,因此CCD的良率比CMOS低,加上另辟傳輸通道和外加ADC等周邊,CCD的制造成本相對(duì)高于CMOS。

       解析度差異:在第一點(diǎn)“感光度差異”中,由于CMOS每個(gè)像素的結(jié)構(gòu)比CCD復(fù)雜,其感光開口不及CCD大,相對(duì)比較相同尺寸的CCD與CMOS感光器時(shí),CCD感光器的解析度通常會(huì)優(yōu)于CMOS。不過,如果跳脫尺寸限制,目前業(yè)界的CMOS感光原件已經(jīng)可達(dá)到1400萬像素/全片幅的設(shè)計(jì),CMOS技術(shù)在量率上的優(yōu)勢(shì)可以克服大尺寸感光原件制造上的困難,特別是全片幅24mm-by-36mm這樣的大小。

       噪點(diǎn)差異:由于CMOS每個(gè)感光二極體旁都搭配一個(gè)ADC放大器,如果以百萬像素計(jì),那么就需要百萬個(gè)以上的ADC放大器,雖然是統(tǒng)一制造下的產(chǎn)品,但是每個(gè)放大器或多或少都有些微的差異存在,很難達(dá)到放大同步的效果,對(duì)比單一個(gè)放大器的CCD,CMOS最終計(jì)算出的噪點(diǎn)就比較多。

       耗電量差異:CMOS的影像電荷驅(qū)動(dòng)方式為主動(dòng)式,感光二極體所產(chǎn)生的電荷會(huì)直接由旁邊的電晶體做放大輸出;但CCD卻為被動(dòng)式,必須外加電壓讓每個(gè)像素中的電荷移動(dòng)至傳輸通道。而這外加電壓通常需要12伏特(V)以上的水平,因此CCD還必須要有更精密的電源線路設(shè)計(jì)和耐壓強(qiáng)度,高驅(qū)動(dòng)電壓使CCD的電量遠(yuǎn)高于CMOS。
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